Zela, un pianeta dall'elevato progresso tecnologico, viene improvvisamente minacciato dalla presenza di un buco nero. Gli alieni decidono allora di invadere la Terra per farne la loro nuova casa. Il terrore comincia con l’assassinio degli ESPer, umani dotati di poteri extrasensoriali, gli unici in grado di impensierire gli alieni. Il professor Daimoni, un brillante scienziato terrestre, realizza immediatamente il pericolo e costruisce il Drago Spaziale (un'enorme base operativa dalle sembianze di drago) e Gaiking (un possente robot) per proteggere la Terra dall’attacco alieno. Crea inoltre anche tre veicoli per aiutare Gaiking in caso di necessità: Buzzolar (per operare sulla terra), Skyler (per operare in aria) e Nessak (per operare nell'acqua). Dopo averli costruiti riunisce un equipaggio di giovani coraggiosi perchè lo possano aiutare a proteggere la Terra. La più potente arma che ha a disposizione il drago è il grande Gaiking. Un giovane giocatore di baseball, Sanshiro Tsuwabaki viene reclutato per pilotare il Gaiking a causa dei suoi poteri speciali. Gli Zela cercano di ucciderlo ma l’equipaggio del Dragone interviene e riesce a impedirlo ma il polso del ragazzo però viene ferito irreparabilmente. Questo incidente rovina la carriera di baseball di Sanshiro ma comincia quella di pilota: infatti il potere speciale di questo ragazzo è l’abilità di caricare gli oggetti di energia, dote che viene sfruttata nel pilotare il robot caricandone le armi,dopo una serie di incomprensioni con l'equipaggio, Sanshiro accetta di buon grado il suo ruolo di pilota e comincia così la serie di battaglie contro gli alieni per difendere la Terra dalla minaccia dell'invasione.